NAO机器人

硬件平台

NAO是一个57厘米高的可编程仿人机器人。其关键组件如下： 

拥有25个自由度（DOF）的身体，其关键部件为电机与致动器。 
一系列传感器：2个摄像头、4个麦克风、1个超声波距离传感器、2个红外线发射器和接收器、1个惯性板、9个触觉传感器及8个压力传感器。 
用于自我表达的器件：语音合成器、LED灯及2个高品质扬声器。 
一个CPU（位于机器人头部），运行一个Linux内核，并支持ALDEBARAN公司自行研制的专有中间件（NAOqi）。 
第二个CPU（位于机器人躯干内）。 

一个55瓦时电池， 根据使用方式的不同，可为NAO提供1.5小时、甚至更长的自主时间。 

NAOqi
构建机器人的应用程序具有挑战性： 

应用程序建立在大量先进的复杂技术之上，如语音识别、物体识别、地图构建等。 

应用程序必须安全可靠，而且能够利用有限的资源、在有限的环境中运行。 

嵌入式软件NAOqi包含一个跨平台的分布式机器人框架，快速、安全、可靠，为开发人员提供了一个全面的基础，以提高、改进NAO的各项功能。 

NAOqi使算法的API可供其它算法使用。通过该软件，用户还可选择将模块在NAO上运行或是在一台电脑上远程运行。 

用户可在Windows、Mac或Linux系统下开发代码，并通过C++、Python、Urbi、.Net等多种语言进行调用。建立在该框架之上的模块提供丰富的API接口，以便与NAO互动。 

NAOqi可满足一般机器人开发的需要：并行，资源，同步，事件。 

正如在其它框架中一样，NAOqi中也包含通用层。这些通用层专为NAO设计。通过NAOqi，不同模块（如运动、音频、视频等）之间可协调沟通，还可实现齐次规划，并与ALMemory模块共享信息。